Уголовный кодекс РФ квалифицирует изнасилование как половое сношение с применением насилия или с угрозой его применения к потерпевшей или к другим лицам либо с использованием беспомощного состояния потерпевшей. В данном случае ваши действия могут быть квалифицированы по ч.2 ст. 131 УК РФ. Для признания действий сексуального характера необходим такой признак как отказ потерпевшей во вступлении в половой акт (данная ситуация рассматривается применительно к вашему вопросу, а не в целом). Поскольку действия сексуального характера происходили по взаимному волеизъявлению, то в ваших действия состава преступления не содержится. Однако все в корне может измениться, если ваша девушка поменяет свою точку зрения и будет утверждать, что половая связь имела место быть без её согласия, и вот в этом случае вы подлежите привлечению к уголовной ответственности. Т.е. всё довольно скользко.